Беларусь  БеларусьDeutschland  DeutschlandUnited States  United StatesFrance  FranceҚазақстан  ҚазақстанLietuva  LietuvaРоссия  Россияประเทศไทย  ประเทศไทยУкраина  Украина
Поддерживать
www.aawiki.ru-ru.nina.az

Робототе хника от робот и техника англ robotics роботика роботехника прикладная наука занимающаяся разработкой автоматиз

Робототехника

Робототехника

Робототе́хника (от робот и техника; англ. robotics — роботика, роботехника) — прикладная наука, занимающаяся разработкой автоматизированных технических систем и являющаяся важнейшей технической основой развития производства.

Робототехника опирается на такие дисциплины, как электроника, механика, кибернетика, телемеханика, мехатроника, информатика, а также радиотехника и электротехника. Выделяют строительную, промышленную, бытовую, медицинскую, авиационную и экстремальную (военную, космическую, подводную) робототехнику.

Этимология термина

Слово «роботика» (или «роботехника», «robotics») было впервые использовано в печати Айзеком Азимовым в научно-фантастическом рассказе «Лжец», опубликованном в 1941 году.

В основу слова «робототехника» легло слово «робот», придуманное в 1920 г. чешским писателем Карелом Чапеком и его братом Йозефом для научно-фантастической пьесы Карела Чапека «Р. У. Р.» («Россумские универсальные роботы»), впервые поставленной в 1921 г. и пользовавшейся успехом у зрителей. В ней хозяин завода налаживает выпуск множества андроидов, которые сначала работают без отдыха, но потом восстают и губят своих создателей.

История отрасли

image
Рука робота

Некоторые идеи, положенные позднее в основу робототехники, появились ещё в античную эпоху — задолго до введения перечисленных выше терминов. Найдены остатки движущихся статуй, изготовленных в I веке до нашей эры. В «Илиаде» Гомера говорится, что бог Гефест сделал из золота говорящих служанок, придав им разум (то есть — на современном языке — искусственный интеллект) и силу. Древнегреческому механику и инженеру Архиту Тарентскому приписывают создание механического голубя, способного летать (ок. 400 г. до н. э.). Более двух тысяч лет назад Герон Александрийский создал водяной автомат «Поющая птица» и ряд систем подвижных фигур для античных храмов. В 270 году древнегреческий изобретатель Ктесибий изобрёл особые водяные часы, получившие название клепсидра (или «крадущие время»), которые своим хитроумным устройством вызвали значительный интерес современников. В 1500 году великий Леонардо да Винчи разработал механический аппарат в виде льва, который должен был открывать герб Франции при въезде короля в город. В XVIII веке швейцарским часовщиком П. Жаке-Дрозом была создана механическая кукла «Писец», которая могла быть запрограммирована с помощью кулачковых барабанов на написание текстовых сообщений, содержащих до 40 букв. В 1801 году французский коммерсант Жозеф Жаккар представил передовую по тем временам конструкцию ткацкого станка, который можно было «программировать» с помощью специальных карт с отверстиями для воспроизведения на вытканных полотнах повторяющихся декоративных узоров. В начале XIX века эта идея была позаимствована английским математиком Чарлзом Бэббиджем для создания одной из первых автоматических вычислительных машин. Примерно к 30-м годам XX века появились андроиды, реализующие элементарные движения и способные произносить по команде человека простейшие фразы. Одной из первых таких разработок стала конструкция американского инженера Д. Уэксли, созданная для Всемирной выставки в Нью-Йорке в 1927 году.

В 50-х годах XX века появились механические манипуляторы для работы с радиоактивными материалами. Они были способны копировать движения рук оператора, который находился в безопасном месте. К 1960-му году были проведены разработки дистанционно управляемых колёсных платформ с манипулятором, телекамерой и микрофоном для обследования и сбора проб в зонах повышенной радиоактивности.

Широкое внедрение промышленных станков с числовым программным управлением стало стимулом для создания программируемых манипуляторов, используемых для погрузки и разгрузки станочных систем. В 1954 году американским инженером Д. Деволом был запатентован метод управления погрузочно-разгрузочным манипулятором с помощью сменных перфокарт, как следствие в 1956 году совместно с Д. Энгельбергером им была создана первая в мире промышленная компания «Юнимейшн» (англ. Unimation от Universal Automation) по производству промышленной робототехники. В 1962 году вышли в свет первые в США промышленные роботы «Версатран» и «Юнимейт», причём некоторые из них функционируют до сих пор, преодолев порог в 100 тысяч часов рабочего ресурса. Если в этих ранних системах соотношение затрат на электронику и механику составляло 75 % к 25 %, то в настоящее время оно изменилось на противоположное. При этом, конечная стоимость электроники продолжает неуклонно снижаться. Появление в 1970-х годах недорогих микропроцессорных систем управления, которые заменили специализированные блоки управления роботов на программируемые контроллеры способствовало снижению стоимости роботов примерно в три раза. Это послужило стимулом для их массового распространения по всем отраслям промышленного производства.

Множество подобных сведений содержится в книге «Робототехника: История и перспективы» И. М. Макарова и , представляющей собой популярный и обстоятельный рассказ о роли, которую сыграли (и ещё сыграют) роботы в истории развития цивилизации.

Важнейшие классы роботов

Можно использовать несколько подходов к классификации роботов — например, по сфере применения, по назначению, по способу передвижения, и пр. По сфере основного применения можно выделить промышленных роботов, исследовательских роботов, роботов, используемых в обучении, специальных роботов.

Важнейшие классы роботов широкого назначения — манипуляционные и мобильные роботы.

Манипуляционный робот — автоматическая машина (стационарная или передвижная), состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и устройства программного управления, которая служит для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций. Такие роботы производятся в напольном, подвесном и портальном исполнениях. Получили наибольшее распространение в машиностроительных и приборостроительных отраслях.

Мобильный робот — автоматическая машина, в которой имеется движущееся шасси с автоматически управляемыми приводами. Такие роботы могут быть колёсными, шагающими и гусеничными (существуют также ползающие, плавающие и летающие мобильные робототехнические системы, см. ниже).

Компоненты роботов

Приводы

image
Робототехнический педипулятор, оснащённый воздушными мышцами.
  • Приводы: это «мышцы» роботов. В настоящее время самыми популярными двигателями в приводах являются электрические, но применяются и другие, использующие химические вещества, жидкости или сжатый воздух.
  • Двигатели постоянного тока: В настоящий момент большинство роботов используют электродвигатели, которые могут быть нескольких видов.
  • Шаговые электродвигатели: Как можно предположить из названия, шаговые электродвигатели не вращаются свободно, подобно двигателям постоянного тока. Они поворачиваются пошагово на определённый угол под управлением контроллера. Это позволяет обойтись без датчика положения, так как угол, на который был сделан поворот, заведомо известен контроллеру; поэтому такие двигатели часто используются в приводах многих роботов и станках с ЧПУ.
  • Пьезодвигатели: Современной альтернативой двигателям постоянного тока являются пьезодвигатели, также известные как ультразвуковые двигатели. Принцип их работы весьма оригинален: крошечные пьезоэлектрические ножки, вибрирующие с частотой более 1000 раз в секунду, заставляют мотор двигаться по окружности или прямой. Преимуществами подобных двигателей являются высокое нанометрическое разрешение, скорость и мощность, несоизмеримая с их размерами. Пьезодвигатели уже доступны на коммерческой основе и также применяются на некоторых роботах.
  • Воздушные мышцы: Воздушные мышцы — простое, но мощное устройство для обеспечения силы тяги. При накачивании сжатым воздухом мышцы способны сокращаться до 40 % от своей длины. Причиной такого поведения является плетение, видимое с внешней стороны, которое заставляет мышцы быть или длинными и тонкими, или короткими и толстыми[источник не указан 4844 дня]. Так как способ их работы схож с биологическими мышцами, их можно использовать для производства роботов с мышцами и скелетом, аналогичными мышцам и скелету животных.
  • Электроактивные полимеры: Электроактивные полимеры — это вид пластмасс, который изменяет форму в ответ на электрическую стимуляцию. Они могут быть сконструированы таким образом, что могут гнуться, растягиваться или сокращаться. Впрочем, в настоящее время нет ЭАП, пригодных для производства коммерческих роботов, так как все ныне существующие их образцы неэффективны или непрочны.
  • : Это — многообещающая экспериментальная технология, находящаяся на ранней стадии разработки. Отсутствие дефектов в нанотрубках позволяет волокну эластично деформироваться на несколько процентов. Человеческий бицепс может быть заменён проводом из такого материала диаметром 8 мм. Подобные компактные «мышцы» могут помочь роботам в будущем обгонять и перепрыгивать человека.

Датчики

  • Датчики касания.
  • Датчики освещённости.
  • Датчик-гироскоп.
  • Датчик расстояния.
  • Эхолот и другие датчики, зависящие от предназначения робота.

Способы перемещения

Колёсные и гусеничные роботы

Наиболее распространёнными роботами данного класса являются четырёхколёсные и гусеничные роботы. Создаются также роботы, имеющие другое число колёс; в этом случае нередко удаётся упростить конструкцию робота, а также придать ему возможность работать в пространствах, где четырёхколёсная конструкция оказывается неработоспособной.

image
Сегвей в Музее роботов в Нагоя.

Двухколёсные роботы, как правило, используют для определения угла наклона корпуса робота и выработки подаваемого на приводы роботов соответствующего управляющего напряжения (с целью обеспечить удержание равновесия и выполнение необходимых перемещений) те или иные гироскопические устройства. Задача удержания равновесия двухколёсного робота связана с динамикой обратного маятника. Разработано множество подобных «балансирующих» устройств. К таким устройствам можно отнести Сегвей, который может быть использован, как компонент робота; так, например, сегвей использован как транспортная платформа в разработанном НАСА роботе Робонавт.

Одноколёсные роботы во многом представляют собой развитие идей, связанных с двухколёсными роботами. Для перемещения в 2D пространстве в качестве единственного колеса может использоваться шар, приводимый во вращение несколькими приводами. Несколько разработок подобных роботов уже существуют. Примерами могут служить шаробот разработанный в университете Карнеги — Меллона, шаробот «BallIP», разработанный в университете Тохоку Гакуин (англ. Tohoku Gakuin University), или шаробот Rezero, разработанный в Швейцарской высшей технической школе. Роботы такого типа имеют некоторые преимущества, связанные с их вытянутой формой, которые могут позволить им лучше интегрироваться в человеческое окружение, чем это возможно для роботов некоторых других типов.

Существует некоторое количество прототипов сферических роботов. Некоторые из них для организации перемещения используют вращение внутренней массы. Роботов подобного типа называют англ. spherical orb robots, англ. orb bot и англ.  ball bot.

В ряде конструкций мобильных колёсных роботов используются роликонесущие колёса типа «omnidirectional» («всенаправленные колёса»); такие роботы отличаются повышенной манёвренностью.

Для перемещения по неровным поверхностям, траве и каменистой местности разрабатываются шестиколёсные роботы, которые имеют большее сцепление по сравнению с четырёхколёсными. Ещё большее сцепление обеспечивают гусеницы. Многие современные боевые роботы, а также роботы, предназначенные для перемещения по грубым поверхностям, разрабатываются как гусеничные. Вместе с тем, затруднено использование подобных роботов в помещениях, на гладких покрытиях и коврах. Примерами таких роботов могут служить разработанный НАСА робот англ. Urban Robot («Urbie»), разработанные компанией iRobot роботы Warrior и PackBot.

Шагающие роботы

image
Робот-андроид ASIMO, производство Honda.

Первые публикации, посвящённые теоретическим и практическим вопросам создания шагающих роботов, относятся к 1970—1980-м годам.

Перемещение робота с использованием «ног» представляет собой сложную задачу динамики. Уже создано некоторое количество роботов, перемещающихся на двух ногах, но эти роботы пока не могут достичь такого устойчивого движения, какое присуще человеку. Также создано множество механизмов, перемещающихся на более чем двух конечностях. Внимание к подобным конструкциям обусловлено тем, что они легче в проектировании. Предлагаются также гибридные варианты (как, например, роботы из фильма «Я, робот», способные перемещаться на двух конечностях во время ходьбы и на четырёх конечностях во время бега).

Роботы, использующие две ноги, как правило, хорошо перемещаются по полу, а некоторые конструкции могут перемещаться по лестнице. Перемещение по пересечённой местности является сложной задачей для роботов такого типа. Существует ряд технологий, позволяющих перемещаться шагающим роботам:

  • Сервопривод + гидромеханический привод — ранняя технология конструирования шагающих роботов, реализованная в ряде моделей экспериментальных роботов изготовленных компанией General Electric в 1960-е гг. Первым воплощённым в металле по указанной технологии проектом GE и, по всей вероятности, первым в мире шагающим роботом военного назначения стал «четвероногий транспортёр» Walking Truck (машина имеет роботизированные конечности, управление осуществляется человеком, находящимся непосредственно в кабине).
  • ZMP-технология: ZMP[англ.]* (англ. zero moment point, «точка нулевого момента») — алгоритм, использующийся в роботах, подобных ASIMO компании Хонда. Бортовой компьютер управляет роботом таким образом, чтобы сумма всех внешних сил, действующих на робота, была направлена в сторону поверхности, по которой перемещается робот. Благодаря этому не создаётся крутящего момента, который мог бы стать причиной падения робота. Подобный способ движения не характерен для человека, в чём можно убедиться сравнив манеру перемещения робота ASIMO и человека.
  • Прыгающие роботы: в 1980-х годах профессором Марком Рейбертом (англ. Marc Raibert) из Leg Laboratory Массачусетского технологического института был разработан робот, способный сохранять равновесие посредством прыжков, используя только одну ногу. Движения робота напоминают движения человека на тренажёре пого-стик. Впоследствии алгоритм был расширен на механизмы, использующие две и четыре ноги. Подобные роботы продемонстрировали способности к бегу и способность выполнять сальто. Роботы, перемещающиеся на четырёх конечностях, продемонстрировали бег, перемещение рысью, аллюром, скачками.
  • Адаптивные алгоритмы поддержания равновесия. В основном базируются на расчёте отклонений мгновенного положения центра масс робота от статически устойчивого положения или некоей наперед заданной траектории его движения. В частности, подобную технологию использует шагающий робот-носильщик Big Dog. При движении этот робот поддерживает постоянным отклонение текущего положения центра масс от точки статической устойчивости, что влечёт необходимость своеобразной постановки ног («коленки внутрь» или «тяни-толкай»), а также создаёт проблемы с остановкой машины на одном месте и отработкой переходных режимов ходьбы. Адаптивный алгоритм поддержания устойчивости также может базироваться на сохранении постоянного направления вектора скорости центра масс системы, однако подобные методики оказываются эффективными только на достаточно высоких скоростях. Наибольший интерес для современной робототехники представляет разработка комбинированных методик поддержания устойчивости, сочетающих расчёт кинематических характеристик системы с высокоэффективными методами вероятностного и эвристического анализа.

Другие методы перемещения

  • Летающие роботы. Большинство современных самолётов являются летающими роботами, управляемыми пилотами. Автопилот способен контролировать полёт на всех стадиях — включая взлёт и посадку. К летающим роботам относятся также беспилотные летательные аппараты (БПЛА; важный их подкласс составляют крылатые ракеты). Подобные аппараты имеют, как правило, небольшой вес (за счёт отсутствия пилота) и могут выполнять опасные миссии; некоторые БПЛА способны вести огонь по команде оператора. Разрабатываются также БПЛА, способные вести огонь автоматически. Кроме метода движения, используемого самолётами, летающими роботами используются и другие методы движения. Например, подобные тем, что используют пингвины, скаты, медузы (такой способ перемещения используют роботы , и компании Festo), или используют методы полёта, присущие насекомым, как например, RoboBee.
image
Два змееподобных ползающих робота. Левый оснащён 64 приводами, правый — десятью
  • Ползающие роботы. Существует ряд разработок роботов, перемещающихся подобно змеям, червям, слизням; при этом для реализации движения робот может использовать силы трения (при движении по шероховатой опорной поверхности) или изменение кривизны поверхности (в случае гладкой поверхности переменной кривизны). Предполагается, что подобный способ перемещения может придать им возможность перемещаться в узких пространствах; в частности, предполагается использовать подобных роботов для поиска людей под обломками рухнувших зданий. Разработаны также змееподобные роботы, способные перемещаться в воде; примером подобной конструкции может служить японский робот ACM-R5.
  • Роботы, перемещающиеся по вертикальным поверхностям. При их проектировании используют различные подходы. Первый подход — проектирование роботов, которые перемещаются подобно человеку, взбирающемуся на стену, покрытую выступами. Примером подобной конструкции может служить разработанный в Стэнфордском университете робот Capuchin. Другой подход — проектирование роботов, перемещающихся подобно гекконам и снабжённых вакуумными присосками. Примерами подобных роботов являются и .
  • Плавающие роботы. Существует много разработок роботов, которые перемещаются в воде, подражая движениям рыб. По некоторым подсчётам, эффективность подобного движения может на 80 % превосходить эффективность движения с использованием гребного винта. Кроме того, подобные конструкции производят меньше шума, а также отличаются повышенной манёвренностью. Это является причиной высокого интереса исследователей к роботам, движущимся подобно рыбам. Примерами подобных роботов являются разработанный в Эссекском университете робот и робот Tuna, разработанный Institute of Field Robotics (англ.) для исследования и моделирования способа движения, характерного для тунца. Существуют также разработки плавающих роботов других конструкций. Примерами являются роботы компании Festo: , имитирующий движения ската, и , имитирующий движение медузы.

Системы управления

Под управлением роботом понимается решение комплекса задач, связанных с адаптацией робота к кругу решаемых им задач, программированием движений, синтезом системы управления и её программного обеспечения.

По типу управления робототехнические системы подразделяются на:

  1. Биотехнические:
    • командные (кнопочное и рычажное управление отдельными звеньями робота);
    • копирующие (повтор движения человека, возможна реализация обратной связи, передающей прилагаемое усилие, экзоскелеты);
    • полуавтоматические (управление одним командным органом, например, рукояткой всей кинематической схемой робота);
  2. Автоматические:
    • программные (функционируют по заранее заданной программе, в основном предназначены для решения однообразных задач в неизменных условиях окружения);
    • адаптивные (решают типовые задачи, но адаптируются под условия функционирования);
    • интеллектуальные (наиболее развитые автоматические системы);
  3. Интерактивные:
    • автоматизированные (возможно чередование автоматических и биотехнических режимов);
    • супервизорные (автоматические системы, в которых человек выполняет только целеуказательные функции);
    • диалоговые (робот участвует в диалоге с человеком по выбору стратегии поведения, при этом как правило робот оснащается экспертной системой, способной прогнозировать результаты манипуляций и дающей советы по выбору цели).

Среди основных задач управления роботами выделяют такие:

  • планирование положений;
  • планирование движений;
  • планирование сил и моментов;
  • анализ динамической точности;
  • идентификация кинематических и динамических характеристик робота.

В развитии методов управления роботами огромное значение имеют достижения технической кибернетики и теории автоматического управления.

Области применения

Среднее число роботов в мире в 2017 г. составляет 69 на 10 000 работников. Наибольшее число роботов в Южной Корее — 531 на 10 000 работников, Сингапуре — 398, Японии — 305, Германии — 301.

Образование

image
Обучающий робот МАСОР на фестивале «Небо 2022»

Робототехнические комплексы также популярны в области образования как современные высокотехнологичные исследовательские инструменты в области теории автоматического управления и мехатроники. Их использование в различных учебных заведениях среднего и высшего профессионального образования позволяет реализовывать концепцию «», положенную в основу такой крупной совместной образовательной программы США и Европейского союза, как . Применение возможностей робототехнических комплексов в инженерном образовании даёт возможность одновременной отработки профессиональных навыков сразу по нескольким смежным дисциплинам: механика, теория управления, схемотехника, программирование, теория информации. Востребованность комплексных знаний способствует развитию связей между исследовательскими коллективами. Кроме того, студенты уже в процессе профильной подготовки сталкиваются с необходимостью решать реальные практические задачи.

Популярные робототехнические комплексы для учебных лабораторий:

  • LEGO Mindstorms
  • fischertechnik.
  • образовательные наборы на основе Arduino

Существуют и другие. Центр педагогического мастерства Москвы сравнил наиболее популярные платформы и робототехнические конструкторы.

Профессия мобильный робототехник входит в список 50 самых востребованных профессий по версии Минтруда РФ

Прогнозируется, что объем продаж роботов для образования и науки в 2016—2019 гг. составит 8 млн единиц.

Робототехника включена в школьную программу 7-9 классов

Промышленность

На производстве роботы успешно используются уже на протяжении десятилетий. Роботы успешно заменяют человека при выполнении рутинных, энергоемких, опасных операций. Роботы не устают, им не нужны паузы на отдых, вода и пища. Роботы не требуют повышения заработной платы и не являются членами профсоюзов.

Как правило, промышленные роботы не обладают искусственным интеллектом. Типичным является повторение одних и тех же перемещений манипулятора по жесткой программе.

Большие успехи достигнуты, например, в применении роботов на конвейерах автомобильных заводов. Уже существуют планы предприятий автомобильной промышленности, где все процессы сборки автомобилей и транспортировки полуфабрикатов будут осуществляться роботами, а люди будут только их контролировать

В атомной и химической промышленности роботы широко используются при работах в радиоактивных и химически опасных для человека средах.

Создан робот для автоматизированной диагностики состояния ЛЭП, состоящий из беспилотного вертолёта и устройства для посадки и движения по грозозащитному тросу.

В промышленности всех стран мира в 2016 году использовалось 1,8 млн штук роботов, прогнозируется, что к 2020 году их число превысит 3,5 млн штук.

Прогнозируется, что объем продаж роботов в 2016—2019 гг. для применения в логистике, строительстве и сносе составит 177 тыс. единиц.

Сельское хозяйство

В сельском хозяйстве находят применение первые роботы, осуществляющие автоматизированный уход за сельскохозяйственными культурами. Испытываются первые роботизированные парники по выращиванию овощей.

Прогнозируется, что объем продаж роботов в 2016—2019 гг. для применения в сельском хозяйстве составит 34 тыс. единиц.

Медицина

В медицине робототехника находит применение в виде различных экзоскелетов, помогающих людям с нарушениями функции опорно-двигательного аппарата. Разрабатываются миниатюрные роботы для вживления в организм человека в медицинских целях: кардиостимуляторы, датчики информации и т. д.

В России разработан первый роботический хирургический комплекс для выполнения операций в урологии.

Прогнозируется, что объем продаж роботов в 2016—2019 гг. для применения в медицине составит 8 тыс. единиц.

Космонавтика

Роботы-манипуляторы применяются в космических летательных аппаратах. Например, в космическом аппарате наблюдения Орлец присутствовал так называемый капсульный автомат, загружающий малогабаритные спускаемые капсулы отснятой плёнкой. Планетоходы, такие, как луноход и марсоход, могут рассматриваться как интереснейшие примеры мобильных роботов.

Спорт

Первый чемпионат мира по футболу среди роботов прошёл в Японии в 1996 году (см. RoboCup).

Транспорт

По прогнозам, выпуск полностью автоматизированных легковых автомобилей с автопилотом в 2025 году составит 600 тыс. шт.

Военное дело

Основная статья: Смертоносная автономная система вооружений

Уже разработаны первые полностью автономные роботы для военного применения. Начались международные переговоры о их запрещении.

Пожарная безопасность

Пожарные роботы (роботизированные установки) активно применяются в пожаротушении. Робот способен самостоятельно без помощи человека обнаружить очаг возгорания, рассчитать координаты, направить огнетушащее средство в центр возгорания. Как правило, данные роботы устанавливаются на взрывоопасных объектах[источник не указан 2172 дня].

Социальные последствия роботизации

Отмечается, что часовая оплата ручного труда в развитых странах возрастает примерно на 10—15 % в год, а затраты на эксплуатацию робототехнических устройств увеличиваются на 2—3 %. При этом, уровень почасовой оплаты американского рабочего превысил стоимость часа работы робота примерно в середине 70-х годов XX века. Как следствие, замена человека на рабочем месте роботом начинает приносить чистую прибыль примерно через 2,5—3 года.

Роботизация производства уменьшает конкурентное преимущество экономик с дешёвой рабочей силой и вызывает перемещение квалифицированной рабочей силы из производства в сферу услуг. В перспективе массовые профессии (водители, продавцы) будут роботизированы. В России может быть заменено до половины рабочих мест.

Увеличение числа используемых в промышленности США роботов на одну штуку в период с 1990 по 2007 год приводило к ликвидации шести рабочих мест у людей. Каждый новый робот на тысячу рабочих мест понижает среднюю зарплату по экономике США в среднем на половину процента.

В России роботы используются в основном в автомобильной промышленности и микроэлектронике.

См. также

  • Робот
  • Мехатроника
  • Три закона роботехники
  • Айзек Азимов
  • Мягкая робототехника
  • Биоробототехника

Типы роботов:

  • Андроид
  • Боевой робот
  • Бытовой робот
  • Персональный робот
  • Промышленный робот
  • Социальный робот
  • Шаробот

Примечания

  1. Политехнический терминологический толковый словарь / Составление: В. Бутаков, И. Фаградянц. — М.: Polyglossum, 2014.
  2. Традиционный перевод на русский в произведениях А. Азимова.
  3. Попов, Письменный, 1990, с. 3.
  4. Брага, 2007, с. 21.
  5. Макаров, Топчеев, 2003, с. 101.
  6. Брага, 2007, с. 1.
  7. Попов, Верещагин, Зенкевич, 1978, с. 11.
  8. Боголюбов, 1983, с. 26.
  9. В. Л. Конюх. История робототехники // Основы робототехники. — Ростов-на-Дону: «Феникс», 2008. — С. 21. — 281 с. — ISBN 978-5-222-12575-5.
  10. Wesley L. Stone. The History of Robotics // Robotics and automation handbook / Thomas R. Kurfess. — Boca Raton, London, New York, Washington, D.C.: CRC PRESS, 2005. — ISBN 0-8493-1804-1.
  11. Попов, Письменный, 1990, с. 6—7.
  12. Попов, Письменный, 1990, с. 9.
  13. Air Muscles from Image Company. Дата обращения: 10 апреля 2011. Архивировано 14 ноября 2020 года.
  14. Air Muscles from Shadow Robot. Дата обращения: 10 апреля 2011. Архивировано из оригинала 27 сентября 2007 года.
  15. Охоцимский, Мартыненко, 2003.
  16. Тягунов, 2007.
  17. T.O.B.B. Mtoussaint.de. Дата обращения: 27 ноября 2010. Архивировано 24 августа 2011 года.
  18. nBot, a two wheel balancing robot. Geology.heroy.smu.edu. Дата обращения: 27 ноября 2010. Архивировано 24 августа 2011 года.
  19. ROBONAUT Activity Report. NASA (февраль 2004). Дата обращения: 20 октября 2007. Архивировано 20 августа 2007 года.
  20. IEEE Spectrum: A Robot That Balances on a Ball. Spectrum.ieee.org. Дата обращения: 27 ноября 2010. Архивировано 24 августа 2011 года.
  21. Rezero – Focus Project Ballbot. ethz.ch. Дата обращения: 11 декабря 2011. Архивировано 4 февраля 2012 года.
  22. Carnegie Mellon Researchers Develop New Type of Mobile Robot That Balances and Moves on a Ball Instead of Legs or Wheels (Press release). Carnegie Mellon. 9 августа 2006. Дата обращения: 20 октября 2007. {{cite press release}}: |archive-url= требует |archive-date= (справка)
  23. Spherical Robot Can Climb Over Obstacles. BotJunkie. Дата обращения: 27 ноября 2010. Архивировано 24 августа 2011 года.
  24. Rotundus. Rotundus.se. Дата обращения: 27 ноября 2010. Архивировано из оригинала 24 августа 2011 года.
  25. OrbSwarm Gets A Brain. BotJunkie (11 июля 2007). Дата обращения: 27 ноября 2010. Архивировано 24 августа 2011 года.
  26. Rolling Orbital Bluetooth Operated Thing. BotJunkie. Дата обращения: 27 ноября 2010. Архивировано 24 августа 2011 года.
  27. Swarm. Orbswarm.com. Дата обращения: 27 ноября 2010. Архивировано 24 августа 2011 года.
  28. The Ball Bot : Johnnytronic@Sun. Blogs.sun.com. Дата обращения: 27 ноября 2010. Архивировано из оригинала 24 августа 2011 года.
  29. Senior Design Projects | College of Engineering & Applied Science| University of Colorado at Boulder. Engineering.colorado.edu (30 апреля 2008). Дата обращения: 27 ноября 2010. Архивировано из оригинала 24 августа 2011 года.
  30. Мартыненко Ю. Г., Формальский А. М.  О движении мобильного робота с роликонесущими колёсами // Известия РАН. Теория и системы управления. — 2007. — № 6. — С. 142—149.
  31. Андреев А. С., Перегудова О. А.  Об управлении движением колёсного мобильного робота // Прикладная математика и механика. — 2015. — Т. 79, № 4. — С. 451—462.
  32. JPL Robotics: System: Commercial Rovers. Дата обращения: 26 марта 2011. Архивировано из оригинала 23 марта 2011 года.
  33. Вукобратович, 1976.
  34. Охоцимский, Голубев, 1984.
  35. Multipod robots easy to construct. Дата обращения: 26 марта 2011. Архивировано из оригинала 1 июня 2017 года.
  36. AMRU-5 hexapod robot. Дата обращения: 26 марта 2011. Архивировано 17 августа 2016 года.
  37. Achieving Stable Walking. Honda Worldwide. Дата обращения: 22 октября 2007. Архивировано 24 августа 2011 года.
  38. Funny Walk. Pooter Geek (28 декабря 2004). Дата обращения: 22 октября 2007. Архивировано 24 августа 2011 года.
  39. ASIMO's Pimp Shuffle. Popular Science (9 января 2007). Дата обращения: 22 октября 2007. Архивировано 24 августа 2011 года.
  40. Vtec Forum: A drunk robot? thread. Дата обращения: 2 января 2021. Архивировано 30 апреля 2020 года.
  41. 3D One-Leg Hopper (1983–1984). MIT Leg Laboratory. Дата обращения: 22 октября 2007. Архивировано 24 августа 2011 года.
  42. 3D Biped (1989–1995). MIT Leg Laboratory. Дата обращения: 26 марта 2011. Архивировано 24 августа 2011 года.
  43. Quadruped (1984–1987). MIT Leg Laboratory. Дата обращения: 26 марта 2011. Архивировано 24 августа 2011 года.
  44. Testing the Limits page 29. Boeing. Дата обращения: 9 апреля 2008. Архивировано 24 августа 2011 года.
  45. Air Penguin — роботы пингвины на выставке в Ганновере. Дата обращения: 3 апреля 2011. Архивировано 14 апреля 2011 года.
  46. Информация о Air Penguin на сайте компании Festo. Дата обращения: 3 апреля 2011. Архивировано 3 апреля 2011 года.
  47. Air-Ray Ballonet, англ. Дата обращения: 3 апреля 2011. Архивировано 19 ноября 2011 года.
  48. Описание AirJelly на сайте компании Festo, англ. Дата обращения: 3 апреля 2011. Архивировано из оригинала 1 апреля 2011 года.
  49. Ma, Kevin Y.; Chirarattananon, Pakpong; Fuller, Sawyer B.; Wood, Robert J. Controlled Flight of a Biologically Inspired, Insect-Scale Robot (англ.) // Science : journal. — 2013. — May (vol. 340, no. 6132). — P. 603—607. — doi:10.1126/science.1231806.
  50. Hirose, 1993.
  51. Черноусько Ф. Л.  Волнообразные движения многозвенника по горизонтальной плоскости // Прикладная математика и механика. — 2000. — Т. 64, вып. 4. — С. 518—531.
  52. Князьков M. M., Башкиров С. А.  Плоское передвижение многозвенного робота по поверхности с сухим трением // Мехатроника, автоматизация, управление. — 2004. — № 3. — С. 28—32.
  53. Осадченко Н. В., Абдельрахман А. М. З.  Компьютерное моделирование движения мобильного ползающего робота // Вестник МЭИ. — 2008. — № 5. — С. 131—136.
  54. Miller, Gavin. Introduction. snakerobots.com. Дата обращения: 22 октября 2007. Архивировано 24 августа 2011 года.
  55. ACM-R5. Дата обращения: 10 апреля 2011. Архивировано из оригинала 11 октября 2011 года.
  56. Swimming snake robot (commentary in Japanese). Дата обращения: 10 апреля 2011. Архивировано 8 февраля 2012 года.
  57. Capuchin Архивная копия от 14 января 2020 на Wayback Machine at YouTube
  58. Градецкий В. Г., Вешников В. Б., Калиниченко С. В., Кравчук Л. Н. . Управляемое движение мобильных роботов по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям. — М.: Наука, 2001. — 360 с.
  59. Wallbot Архивная копия от 26 июня 2008 на Wayback Machine at YouTube
  60. Stanford University: Stickybot. Дата обращения: 30 сентября 2017. Архивировано 7 марта 2016 года.
  61. Sfakiotakis, et al. Review of Fish Swimming Modes for Aquatic Locomotion (англ.) : journal. — IEEE Journal of Oceanic Engineering, 1999. — April. Архивировано 26 сентября 2007 года.
  62. Richard Mason. What is the market for robot fish? Дата обращения: 10 апреля 2011. Архивировано из оригинала 24 августа 2011 года.
  63. Robotic fish powered by Gumstix PC and PIC. Human Centred Robotics Group at Essex University. Дата обращения: 25 октября 2007. Архивировано из оригинала 24 августа 2011 года.
  64. Witoon Juwarahawong. Fish Robot. Institute of Field Robotics. Дата обращения: 25 октября 2007. Архивировано 4 ноября 2007 года.
  65. Зенкевич, Ющенко, 2004, с. 18.
  66. Зенкевич, Ющенко, 2004, с. 16—18.
  67. Цифры и факты // Наука и жизнь. — 2017. — № 11. — С. 59.
  68. робототехника, Занимательная. Lego, Fischertechnik, ТРИК или Амперка: сравнение и обзор робототехнических конструкторов. Занимательная робототехника. Архивировано 13 августа 2017. Дата обращения: 13 августа 2017.
  69. Топ-список 50 наиболее перспективных и востребованных профессий среднего образования в РФ по версии МинТруда. Дата обращения: 25 мая 2017. Архивировано 9 августа 2017 года.
  70. Ольга Сливко. Как сервисные роботы захватят мир // Кот Шрёдингера. — 2017. — № 9—10. — С. 36—39.
  71. Основы образовательной робототехники : учебно-методическое пособие / авт.-сост. Д. М. Гребнева ; Нижнетагильский гос. социально-пед. ин-т (филиал) Российского гос. профессионально-пед. ун-та. — Нижний Тагил : НТГСПИ, 2017. — 108 c.
  72. Константин Кузнецов Умная фабрика: как автомобили собираются без людей // Популярная механика. — 2017. — № 5. — С. 86-87. — URL: http://www.popmech.ru/business-news/334232-umnaya-fabrika-kak-avtomobili-sobirayutsya-bez-lyudey/ Архивная копия от 24 апреля 2017 на Wayback Machine
  73. Екатерина Зубкова. Бюро научно-технической информации. Август 2017 № 8. Робот "Канатоход" // Наука и жизнь. — 2017. — № 8. — С. 18. Архивировано 6 августа 2017 года.
  74. IFR forecast: 1.7 million new robots to transform the world´s factories by 2020. Дата обращения: 29 октября 2017. Архивировано 29 октября 2017 года.
  75. Популярная механика Vinobot: робот, который хочет накормить весь мир Архивная копия от 7 мая 2017 на Wayback Machine
  76. IronOx. Дата обращения: 6 июля 2019. Архивировано 30 июня 2019 года.
  77. Первая зелень // Популярная механика. — 2019. — № 7. — С. 11.
  78. Популярная механика «Умные» штаны помогают людям двигаться Архивная копия от 6 февраля 2017 на Wayback Machine
  79. Кирилл Стасевич. От генной инженерии до любви: чем занимались биологи в 2017 году // Наука и жизнь. — 2018. — № 1. — С. 2—7. Архивировано 14 января 2018 года.
  80. Валерий Чумаков Разговор с искусственным интеллектом о роботах и хирургии Архивная копия от 7 июля 2017 на Wayback Machine // В мире науки. — 2017. — № 5-6. — С. 54 — 61.
  81. Автозавтра // Популярная механика. — 2018. — № 9. — С. 62—66.
  82. Deutsche Welle 27.08.2018 Роботы-убийцы: скоро во всех армиях или под запретом ООН? Архивная копия от 30 августа 2018 на Wayback Machine
  83. Валерий Ширяев. Вооружены и пугающе самостоятельны // Новая газета. — 2018. — № 99. — С. 19. Архивировано 13 сентября 2018 года.
  84. Арнольд Хачатуров. «Дешевая рабсила — козырь прошлого» // Новая газета. — 2018. — № 33. — С. 12—13. Архивировано 1 апреля 2018 года.
  85. Робовладельческий строй. Как мы будем жить при суперкапитализме. Архивная копия от 1 апреля 2018 на Wayback Machine «Коммерсантъ» 04.11.17 г. Александр Зотин 04.11.17 г. Александр Зотин
  86. Каждого второго заменит робот. Газета РБК. Дата обращения: 10 августа 2019. Архивировано 10 августа 2019 года.
  87. Люди, кони, роботы Архивная копия от 18 апреля 2018 на Wayback Machine // Наука и жизнь. — 2017. — № 7. — С. 46
  88. Арнольд Хачатуров. Люди видят в очередной реформе «дохлую кошку» // Новая газета. — 2019. — № 12—13. — С. 18—19. Архивировано 18 октября 2019 года.

Литература

  • Боголюбов А. Н.  Математики. Механики. Биографический справочник. — Киев: Наукова думка, 1983. — 639 с.
  • Вукобратович М.  Шагающие роботы и антропоморфные механизмы. — М.: Мир, 1976. — 541 с.
  • Патон Б. Е., Спыну Г. А., Тимошенко В. Г.  Промышленные работы для сварки. — Киев: Наукова думка, 1977. — 228 с.
  • Попов Е. П., Верещагин А. Ф., Зенкевич С. Л.  Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. — М.: Наука, 1978. — 400 с.
  • Медведев В. С., Лесков А. Г., Ющенко А. С.  Системы управления манипуляционных роботов. — М.: Наука, 1978. — 416 с.
  • Охоцимский Д. Е., Голубев Ю. Ф.  Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. — М.: Наука, 1984. — 310 с.
  • Козлов В. В., Макарычев В. П., Тимофеев А. В., Юревич Е. И.  Динамика управления роботами. — М.: Наука, 1984. — 336 с.
  • Фу К., Гонсалес Р., Ли К.  Робототехника / Пер. с англ. — М.: Мир, 1989. — 624 с. — ISBN 5-03-000805-5.
  • Попов Е. П., Письменный Г. В.  Основы робототехники: Введение в специальность. — М.: Высшая школа, 1990. — 224 с. — ISBN 5-06-001644-7.
  • Шахинпур, М.  Курс робототехники / Пер. с англ. — М.: Мир, 1990. — 527 с. — ISBN 5-03-001375-X.
  • Hirose S.  Biologically Inspired Robots: Snake-Like Locomotors and Manipulator (англ.). — Oxford: Oxford University Press, 1993. — 240 p.
  • Охоцимский Д. Е., Мартыненко Ю. Г.  Новые задачи динамики и управления движением мобильных колёсных роботов // Успехи механики. — 2003. — Т. 2, № 1. — С. 3—47.
  • Макаров И. М., Топчеев Ю. И.  Робототехника: История и перспективы. — М.: Наука; Изд-во МАИ, 2003. — 349 с. — (Информатика: неограниченные возможности и возможные ограничения). — ISBN 5-02-013159-8.
  • Зенкевич С. Л., Ющенко А. С.  Основы управления манипуляционными роботами. 2-е изд. — М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. — 480 с. — ISBN 5-7038-2567-9.
  • Тягунов О. А.  Математические модели и алгоритмы управления промышленных транспортных роботов // Информационно-измерительные и управляющие системы. — 2007. — Т. 5, № 5. — С. 63—69.
  • Брага Н.  Создание роботов в домашних условиях. — М.: НТ Пресс, 2007. — 368 с. — ISBN 5-477-00749-4.

Ссылки

  • IFR — International Federation of Robotics
  • НАУРР — Национальная ассоциация участников рынка робототехники

Автор: www.NiNa.Az

Дата публикации:

Википедия, чтение, книга, библиотека, поиск, нажмите, истории, книги, статьи, wikipedia, учить, информация, история, скачать, скачать бесплатно, mp3, видео, mp4, 3gp, jpg, jpeg, gif, png, картинка, музыка, песня, фильм, игра, игры, мобильный, телефон, Android, iOS, apple, мобильный телефон, Samsung, iphone, xiomi, xiaomi, redmi, honor, oppo, nokia, sonya, mi, ПК, web, Сеть, компьютер

Robotote hnika ot robot i tehnika angl robotics robotika robotehnika prikladnaya nauka zanimayushayasya razrabotkoj avtomatizirovannyh tehnicheskih sistem i yavlyayushayasya vazhnejshej tehnicheskoj osnovoj razvitiya proizvodstva Robototehnika opiraetsya na takie discipliny kak elektronika mehanika kibernetika telemehanika mehatronika informatika a takzhe radiotehnika i elektrotehnika Vydelyayut stroitelnuyu promyshlennuyu bytovuyu medicinskuyu aviacionnuyu i ekstremalnuyu voennuyu kosmicheskuyu podvodnuyu robototehniku Etimologiya terminaSlovo robotika ili robotehnika robotics bylo vpervye ispolzovano v pechati Ajzekom Azimovym v nauchno fantasticheskom rasskaze Lzhec opublikovannom v 1941 godu V osnovu slova robototehnika leglo slovo robot pridumannoe v 1920 g cheshskim pisatelem Karelom Chapekom i ego bratom Jozefom dlya nauchno fantasticheskoj pesy Karela Chapeka R U R Rossumskie universalnye roboty vpervye postavlennoj v 1921 g i polzovavshejsya uspehom u zritelej V nej hozyain zavoda nalazhivaet vypusk mnozhestva androidov kotorye snachala rabotayut bez otdyha no potom vosstayut i gubyat svoih sozdatelej Istoriya otrasliRuka robota Nekotorye idei polozhennye pozdnee v osnovu robototehniki poyavilis eshyo v antichnuyu epohu zadolgo do vvedeniya perechislennyh vyshe terminov Najdeny ostatki dvizhushihsya statuj izgotovlennyh v I veke do nashej ery V Iliade Gomera govoritsya chto bog Gefest sdelal iz zolota govoryashih sluzhanok pridav im razum to est na sovremennom yazyke iskusstvennyj intellekt i silu Drevnegrecheskomu mehaniku i inzheneru Arhitu Tarentskomu pripisyvayut sozdanie mehanicheskogo golubya sposobnogo letat ok 400 g do n e Bolee dvuh tysyach let nazad Geron Aleksandrijskij sozdal vodyanoj avtomat Poyushaya ptica i ryad sistem podvizhnyh figur dlya antichnyh hramov V 270 godu drevnegrecheskij izobretatel Ktesibij izobryol osobye vodyanye chasy poluchivshie nazvanie klepsidra ili kradushie vremya kotorye svoim hitroumnym ustrojstvom vyzvali znachitelnyj interes sovremennikov V 1500 godu velikij Leonardo da Vinchi razrabotal mehanicheskij apparat v vide lva kotoryj dolzhen byl otkryvat gerb Francii pri vezde korolya v gorod V XVIII veke shvejcarskim chasovshikom P Zhake Drozom byla sozdana mehanicheskaya kukla Pisec kotoraya mogla byt zaprogrammirovana s pomoshyu kulachkovyh barabanov na napisanie tekstovyh soobshenij soderzhashih do 40 bukv V 1801 godu francuzskij kommersant Zhozef Zhakkar predstavil peredovuyu po tem vremenam konstrukciyu tkackogo stanka kotoryj mozhno bylo programmirovat s pomoshyu specialnyh kart s otverstiyami dlya vosproizvedeniya na vytkannyh polotnah povtoryayushihsya dekorativnyh uzorov V nachale XIX veka eta ideya byla pozaimstvovana anglijskim matematikom Charlzom Bebbidzhem dlya sozdaniya odnoj iz pervyh avtomaticheskih vychislitelnyh mashin Primerno k 30 m godam XX veka poyavilis androidy realizuyushie elementarnye dvizheniya i sposobnye proiznosit po komande cheloveka prostejshie frazy Odnoj iz pervyh takih razrabotok stala konstrukciya amerikanskogo inzhenera D Ueksli sozdannaya dlya Vsemirnoj vystavki v Nyu Jorke v 1927 godu V 50 h godah XX veka poyavilis mehanicheskie manipulyatory dlya raboty s radioaktivnymi materialami Oni byli sposobny kopirovat dvizheniya ruk operatora kotoryj nahodilsya v bezopasnom meste K 1960 mu godu byli provedeny razrabotki distancionno upravlyaemyh kolyosnyh platform s manipulyatorom telekameroj i mikrofonom dlya obsledovaniya i sbora prob v zonah povyshennoj radioaktivnosti Shirokoe vnedrenie promyshlennyh stankov s chislovym programmnym upravleniem stalo stimulom dlya sozdaniya programmiruemyh manipulyatorov ispolzuemyh dlya pogruzki i razgruzki stanochnyh sistem V 1954 godu amerikanskim inzhenerom D Devolom byl zapatentovan metod upravleniya pogruzochno razgruzochnym manipulyatorom s pomoshyu smennyh perfokart kak sledstvie v 1956 godu sovmestno s D Engelbergerom im byla sozdana pervaya v mire promyshlennaya kompaniya Yunimejshn angl Unimation ot Universal Automation po proizvodstvu promyshlennoj robototehniki V 1962 godu vyshli v svet pervye v SShA promyshlennye roboty Versatran i Yunimejt prichyom nekotorye iz nih funkcioniruyut do sih por preodolev porog v 100 tysyach chasov rabochego resursa Esli v etih rannih sistemah sootnoshenie zatrat na elektroniku i mehaniku sostavlyalo 75 k 25 to v nastoyashee vremya ono izmenilos na protivopolozhnoe Pri etom konechnaya stoimost elektroniki prodolzhaet neuklonno snizhatsya Poyavlenie v 1970 h godah nedorogih mikroprocessornyh sistem upravleniya kotorye zamenili specializirovannye bloki upravleniya robotov na programmiruemye kontrollery sposobstvovalo snizheniyu stoimosti robotov primerno v tri raza Eto posluzhilo stimulom dlya ih massovogo rasprostraneniya po vsem otraslyam promyshlennogo proizvodstva Mnozhestvo podobnyh svedenij soderzhitsya v knige Robototehnika Istoriya i perspektivy I M Makarova i predstavlyayushej soboj populyarnyj i obstoyatelnyj rasskaz o roli kotoruyu sygrali i eshyo sygrayut roboty v istorii razvitiya civilizacii Vazhnejshie klassy robotovMozhno ispolzovat neskolko podhodov k klassifikacii robotov naprimer po sfere primeneniya po naznacheniyu po sposobu peredvizheniya i pr Po sfere osnovnogo primeneniya mozhno vydelit promyshlennyh robotov issledovatelskih robotov robotov ispolzuemyh v obuchenii specialnyh robotov Vazhnejshie klassy robotov shirokogo naznacheniya manipulyacionnye i mobilnye roboty Manipulyacionnyj robot avtomaticheskaya mashina stacionarnaya ili peredvizhnaya sostoyashaya iz ispolnitelnogo ustrojstva v vide manipulyatora imeyushego neskolko stepenej podvizhnosti i ustrojstva programmnogo upravleniya kotoraya sluzhit dlya vypolneniya v proizvodstvennom processe dvigatelnyh i upravlyayushih funkcij Takie roboty proizvodyatsya v napolnom podvesnom i portalnom ispolneniyah Poluchili naibolshee rasprostranenie v mashinostroitelnyh i priborostroitelnyh otraslyah Mobilnyj robot avtomaticheskaya mashina v kotoroj imeetsya dvizhusheesya shassi s avtomaticheski upravlyaemymi privodami Takie roboty mogut byt kolyosnymi shagayushimi i gusenichnymi sushestvuyut takzhe polzayushie plavayushie i letayushie mobilnye robototehnicheskie sistemy sm nizhe Komponenty robotovPrivody Robototehnicheskij pedipulyator osnashyonnyj vozdushnymi myshcami Privody eto myshcy robotov V nastoyashee vremya samymi populyarnymi dvigatelyami v privodah yavlyayutsya elektricheskie no primenyayutsya i drugie ispolzuyushie himicheskie veshestva zhidkosti ili szhatyj vozduh Dvigateli postoyannogo toka V nastoyashij moment bolshinstvo robotov ispolzuyut elektrodvigateli kotorye mogut byt neskolkih vidov Shagovye elektrodvigateli Kak mozhno predpolozhit iz nazvaniya shagovye elektrodvigateli ne vrashayutsya svobodno podobno dvigatelyam postoyannogo toka Oni povorachivayutsya poshagovo na opredelyonnyj ugol pod upravleniem kontrollera Eto pozvolyaet obojtis bez datchika polozheniya tak kak ugol na kotoryj byl sdelan povorot zavedomo izvesten kontrolleru poetomu takie dvigateli chasto ispolzuyutsya v privodah mnogih robotov i stankah s ChPU Pezodvigateli Sovremennoj alternativoj dvigatelyam postoyannogo toka yavlyayutsya pezodvigateli takzhe izvestnye kak ultrazvukovye dvigateli Princip ih raboty vesma originalen kroshechnye pezoelektricheskie nozhki vibriruyushie s chastotoj bolee 1000 raz v sekundu zastavlyayut motor dvigatsya po okruzhnosti ili pryamoj Preimushestvami podobnyh dvigatelej yavlyayutsya vysokoe nanometricheskoe razreshenie skorost i moshnost nesoizmerimaya s ih razmerami Pezodvigateli uzhe dostupny na kommercheskoj osnove i takzhe primenyayutsya na nekotoryh robotah Vozdushnye myshcy Vozdushnye myshcy prostoe no moshnoe ustrojstvo dlya obespecheniya sily tyagi Pri nakachivanii szhatym vozduhom myshcy sposobny sokrashatsya do 40 ot svoej dliny Prichinoj takogo povedeniya yavlyaetsya pletenie vidimoe s vneshnej storony kotoroe zastavlyaet myshcy byt ili dlinnymi i tonkimi ili korotkimi i tolstymi istochnik ne ukazan 4844 dnya Tak kak sposob ih raboty shozh s biologicheskimi myshcami ih mozhno ispolzovat dlya proizvodstva robotov s myshcami i skeletom analogichnymi myshcam i skeletu zhivotnyh Elektroaktivnye polimery Elektroaktivnye polimery eto vid plastmass kotoryj izmenyaet formu v otvet na elektricheskuyu stimulyaciyu Oni mogut byt skonstruirovany takim obrazom chto mogut gnutsya rastyagivatsya ili sokrashatsya Vprochem v nastoyashee vremya net EAP prigodnyh dlya proizvodstva kommercheskih robotov tak kak vse nyne sushestvuyushie ih obrazcy neeffektivny ili neprochny Eto mnogoobeshayushaya eksperimentalnaya tehnologiya nahodyashayasya na rannej stadii razrabotki Otsutstvie defektov v nanotrubkah pozvolyaet voloknu elastichno deformirovatsya na neskolko procentov Chelovecheskij biceps mozhet byt zamenyon provodom iz takogo materiala diametrom 8 mm Podobnye kompaktnye myshcy mogut pomoch robotam v budushem obgonyat i pereprygivat cheloveka Datchiki Datchiki kasaniya Datchiki osveshyonnosti Datchik giroskop Datchik rasstoyaniya Eholot i drugie datchiki zavisyashie ot prednaznacheniya robota Sposoby peremesheniyaKolyosnye i gusenichnye roboty Naibolee rasprostranyonnymi robotami dannogo klassa yavlyayutsya chetyryohkolyosnye i gusenichnye roboty Sozdayutsya takzhe roboty imeyushie drugoe chislo kolyos v etom sluchae neredko udayotsya uprostit konstrukciyu robota a takzhe pridat emu vozmozhnost rabotat v prostranstvah gde chetyryohkolyosnaya konstrukciya okazyvaetsya nerabotosposobnoj Segvej v Muzee robotov v Nagoya Dvuhkolyosnye roboty kak pravilo ispolzuyut dlya opredeleniya ugla naklona korpusa robota i vyrabotki podavaemogo na privody robotov sootvetstvuyushego upravlyayushego napryazheniya s celyu obespechit uderzhanie ravnovesiya i vypolnenie neobhodimyh peremeshenij te ili inye giroskopicheskie ustrojstva Zadacha uderzhaniya ravnovesiya dvuhkolyosnogo robota svyazana s dinamikoj obratnogo mayatnika Razrabotano mnozhestvo podobnyh balansiruyushih ustrojstv K takim ustrojstvam mozhno otnesti Segvej kotoryj mozhet byt ispolzovan kak komponent robota tak naprimer segvej ispolzovan kak transportnaya platforma v razrabotannom NASA robote Robonavt Odnokolyosnye roboty vo mnogom predstavlyayut soboj razvitie idej svyazannyh s dvuhkolyosnymi robotami Dlya peremesheniya v 2D prostranstve v kachestve edinstvennogo kolesa mozhet ispolzovatsya shar privodimyj vo vrashenie neskolkimi privodami Neskolko razrabotok podobnyh robotov uzhe sushestvuyut Primerami mogut sluzhit sharobot razrabotannyj v universitete Karnegi Mellona sharobot BallIP razrabotannyj v universitete Tohoku Gakuin angl Tohoku Gakuin University ili sharobot Rezero razrabotannyj v Shvejcarskoj vysshej tehnicheskoj shkole Roboty takogo tipa imeyut nekotorye preimushestva svyazannye s ih vytyanutoj formoj kotorye mogut pozvolit im luchshe integrirovatsya v chelovecheskoe okruzhenie chem eto vozmozhno dlya robotov nekotoryh drugih tipov Sushestvuet nekotoroe kolichestvo prototipov sfericheskih robotov Nekotorye iz nih dlya organizacii peremesheniya ispolzuyut vrashenie vnutrennej massy Robotov podobnogo tipa nazyvayut angl spherical orb robots angl orb bot i angl ball bot V ryade konstrukcij mobilnyh kolyosnyh robotov ispolzuyutsya rolikonesushie kolyosa tipa omnidirectional vsenapravlennye kolyosa takie roboty otlichayutsya povyshennoj manyovrennostyu Dlya peremesheniya po nerovnym poverhnostyam trave i kamenistoj mestnosti razrabatyvayutsya shestikolyosnye roboty kotorye imeyut bolshee sceplenie po sravneniyu s chetyryohkolyosnymi Eshyo bolshee sceplenie obespechivayut gusenicy Mnogie sovremennye boevye roboty a takzhe roboty prednaznachennye dlya peremesheniya po grubym poverhnostyam razrabatyvayutsya kak gusenichnye Vmeste s tem zatrudneno ispolzovanie podobnyh robotov v pomesheniyah na gladkih pokrytiyah i kovrah Primerami takih robotov mogut sluzhit razrabotannyj NASA robot angl Urban Robot Urbie razrabotannye kompaniej iRobot roboty Warrior i PackBot Shagayushie roboty Robot android ASIMO proizvodstvo Honda Pervye publikacii posvyashyonnye teoreticheskim i prakticheskim voprosam sozdaniya shagayushih robotov otnosyatsya k 1970 1980 m godam Peremeshenie robota s ispolzovaniem nog predstavlyaet soboj slozhnuyu zadachu dinamiki Uzhe sozdano nekotoroe kolichestvo robotov peremeshayushihsya na dvuh nogah no eti roboty poka ne mogut dostich takogo ustojchivogo dvizheniya kakoe prisushe cheloveku Takzhe sozdano mnozhestvo mehanizmov peremeshayushihsya na bolee chem dvuh konechnostyah Vnimanie k podobnym konstrukciyam obuslovleno tem chto oni legche v proektirovanii Predlagayutsya takzhe gibridnye varianty kak naprimer roboty iz filma Ya robot sposobnye peremeshatsya na dvuh konechnostyah vo vremya hodby i na chetyryoh konechnostyah vo vremya bega Roboty ispolzuyushie dve nogi kak pravilo horosho peremeshayutsya po polu a nekotorye konstrukcii mogut peremeshatsya po lestnice Peremeshenie po peresechyonnoj mestnosti yavlyaetsya slozhnoj zadachej dlya robotov takogo tipa Sushestvuet ryad tehnologij pozvolyayushih peremeshatsya shagayushim robotam Servoprivod gidromehanicheskij privod rannyaya tehnologiya konstruirovaniya shagayushih robotov realizovannaya v ryade modelej eksperimentalnyh robotov izgotovlennyh kompaniej General Electric v 1960 e gg Pervym voploshyonnym v metalle po ukazannoj tehnologii proektom GE i po vsej veroyatnosti pervym v mire shagayushim robotom voennogo naznacheniya stal chetveronogij transportyor Walking Truck mashina imeet robotizirovannye konechnosti upravlenie osushestvlyaetsya chelovekom nahodyashimsya neposredstvenno v kabine ZMP tehnologiya ZMP angl angl zero moment point tochka nulevogo momenta algoritm ispolzuyushijsya v robotah podobnyh ASIMO kompanii Honda Bortovoj kompyuter upravlyaet robotom takim obrazom chtoby summa vseh vneshnih sil dejstvuyushih na robota byla napravlena v storonu poverhnosti po kotoroj peremeshaetsya robot Blagodarya etomu ne sozdayotsya krutyashego momenta kotoryj mog by stat prichinoj padeniya robota Podobnyj sposob dvizheniya ne harakteren dlya cheloveka v chyom mozhno ubeditsya sravniv maneru peremesheniya robota ASIMO i cheloveka Prygayushie roboty v 1980 h godah professorom Markom Rejbertom angl Marc Raibert iz Leg Laboratory Massachusetskogo tehnologicheskogo instituta byl razrabotan robot sposobnyj sohranyat ravnovesie posredstvom pryzhkov ispolzuya tolko odnu nogu Dvizheniya robota napominayut dvizheniya cheloveka na trenazhyore pogo stik Vposledstvii algoritm byl rasshiren na mehanizmy ispolzuyushie dve i chetyre nogi Podobnye roboty prodemonstrirovali sposobnosti k begu i sposobnost vypolnyat salto Roboty peremeshayushiesya na chetyryoh konechnostyah prodemonstrirovali beg peremeshenie rysyu allyurom skachkami Adaptivnye algoritmy podderzhaniya ravnovesiya V osnovnom baziruyutsya na raschyote otklonenij mgnovennogo polozheniya centra mass robota ot staticheski ustojchivogo polozheniya ili nekoej napered zadannoj traektorii ego dvizheniya V chastnosti podobnuyu tehnologiyu ispolzuet shagayushij robot nosilshik Big Dog Pri dvizhenii etot robot podderzhivaet postoyannym otklonenie tekushego polozheniya centra mass ot tochki staticheskoj ustojchivosti chto vlechyot neobhodimost svoeobraznoj postanovki nog kolenki vnutr ili tyani tolkaj a takzhe sozdayot problemy s ostanovkoj mashiny na odnom meste i otrabotkoj perehodnyh rezhimov hodby Adaptivnyj algoritm podderzhaniya ustojchivosti takzhe mozhet bazirovatsya na sohranenii postoyannogo napravleniya vektora skorosti centra mass sistemy odnako podobnye metodiki okazyvayutsya effektivnymi tolko na dostatochno vysokih skorostyah Naibolshij interes dlya sovremennoj robototehniki predstavlyaet razrabotka kombinirovannyh metodik podderzhaniya ustojchivosti sochetayushih raschyot kinematicheskih harakteristik sistemy s vysokoeffektivnymi metodami veroyatnostnogo i evristicheskogo analiza Drugie metody peremesheniya Letayushie roboty Bolshinstvo sovremennyh samolyotov yavlyayutsya letayushimi robotami upravlyaemymi pilotami Avtopilot sposoben kontrolirovat polyot na vseh stadiyah vklyuchaya vzlyot i posadku K letayushim robotam otnosyatsya takzhe bespilotnye letatelnye apparaty BPLA vazhnyj ih podklass sostavlyayut krylatye rakety Podobnye apparaty imeyut kak pravilo nebolshoj ves za schyot otsutstviya pilota i mogut vypolnyat opasnye missii nekotorye BPLA sposobny vesti ogon po komande operatora Razrabatyvayutsya takzhe BPLA sposobnye vesti ogon avtomaticheski Krome metoda dvizheniya ispolzuemogo samolyotami letayushimi robotami ispolzuyutsya i drugie metody dvizheniya Naprimer podobnye tem chto ispolzuyut pingviny skaty meduzy takoj sposob peremesheniya ispolzuyut roboty i kompanii Festo ili ispolzuyut metody polyota prisushie nasekomym kak naprimer RoboBee Dva zmeepodobnyh polzayushih robota Levyj osnashyon 64 privodami pravyj desyatyuPolzayushie roboty Sushestvuet ryad razrabotok robotov peremeshayushihsya podobno zmeyam chervyam sliznyam pri etom dlya realizacii dvizheniya robot mozhet ispolzovat sily treniya pri dvizhenii po sherohovatoj opornoj poverhnosti ili izmenenie krivizny poverhnosti v sluchae gladkoj poverhnosti peremennoj krivizny Predpolagaetsya chto podobnyj sposob peremesheniya mozhet pridat im vozmozhnost peremeshatsya v uzkih prostranstvah v chastnosti predpolagaetsya ispolzovat podobnyh robotov dlya poiska lyudej pod oblomkami ruhnuvshih zdanij Razrabotany takzhe zmeepodobnye roboty sposobnye peremeshatsya v vode primerom podobnoj konstrukcii mozhet sluzhit yaponskij robot ACM R5 Roboty peremeshayushiesya po vertikalnym poverhnostyam Pri ih proektirovanii ispolzuyut razlichnye podhody Pervyj podhod proektirovanie robotov kotorye peremeshayutsya podobno cheloveku vzbirayushemusya na stenu pokrytuyu vystupami Primerom podobnoj konstrukcii mozhet sluzhit razrabotannyj v Stenfordskom universitete robot Capuchin Drugoj podhod proektirovanie robotov peremeshayushihsya podobno gekkonam i snabzhyonnyh vakuumnymi prisoskami Primerami podobnyh robotov yavlyayutsya i Plavayushie roboty Sushestvuet mnogo razrabotok robotov kotorye peremeshayutsya v vode podrazhaya dvizheniyam ryb Po nekotorym podschyotam effektivnost podobnogo dvizheniya mozhet na 80 prevoshodit effektivnost dvizheniya s ispolzovaniem grebnogo vinta Krome togo podobnye konstrukcii proizvodyat menshe shuma a takzhe otlichayutsya povyshennoj manyovrennostyu Eto yavlyaetsya prichinoj vysokogo interesa issledovatelej k robotam dvizhushimsya podobno rybam Primerami podobnyh robotov yavlyayutsya razrabotannyj v Essekskom universitete robot i robot Tuna razrabotannyj Institute of Field Robotics angl dlya issledovaniya i modelirovaniya sposoba dvizheniya harakternogo dlya tunca Sushestvuyut takzhe razrabotki plavayushih robotov drugih konstrukcij Primerami yavlyayutsya roboty kompanii Festo imitiruyushij dvizheniya skata i imitiruyushij dvizhenie meduzy Sistemy upravleniyaPod upravleniem robotom ponimaetsya reshenie kompleksa zadach svyazannyh s adaptaciej robota k krugu reshaemyh im zadach programmirovaniem dvizhenij sintezom sistemy upravleniya i eyo programmnogo obespecheniya Po tipu upravleniya robototehnicheskie sistemy podrazdelyayutsya na Biotehnicheskie komandnye knopochnoe i rychazhnoe upravlenie otdelnymi zvenyami robota kopiruyushie povtor dvizheniya cheloveka vozmozhna realizaciya obratnoj svyazi peredayushej prilagaemoe usilie ekzoskelety poluavtomaticheskie upravlenie odnim komandnym organom naprimer rukoyatkoj vsej kinematicheskoj shemoj robota Avtomaticheskie programmnye funkcioniruyut po zaranee zadannoj programme v osnovnom prednaznacheny dlya resheniya odnoobraznyh zadach v neizmennyh usloviyah okruzheniya adaptivnye reshayut tipovye zadachi no adaptiruyutsya pod usloviya funkcionirovaniya intellektualnye naibolee razvitye avtomaticheskie sistemy Interaktivnye avtomatizirovannye vozmozhno cheredovanie avtomaticheskih i biotehnicheskih rezhimov supervizornye avtomaticheskie sistemy v kotoryh chelovek vypolnyaet tolko celeukazatelnye funkcii dialogovye robot uchastvuet v dialoge s chelovekom po vyboru strategii povedeniya pri etom kak pravilo robot osnashaetsya ekspertnoj sistemoj sposobnoj prognozirovat rezultaty manipulyacij i dayushej sovety po vyboru celi Sredi osnovnyh zadach upravleniya robotami vydelyayut takie planirovanie polozhenij planirovanie dvizhenij planirovanie sil i momentov analiz dinamicheskoj tochnosti identifikaciya kinematicheskih i dinamicheskih harakteristik robota V razvitii metodov upravleniya robotami ogromnoe znachenie imeyut dostizheniya tehnicheskoj kibernetiki i teorii avtomaticheskogo upravleniya Oblasti primeneniyaSrednee chislo robotov v mire v 2017 g sostavlyaet 69 na 10 000 rabotnikov Naibolshee chislo robotov v Yuzhnoj Koree 531 na 10 000 rabotnikov Singapure 398 Yaponii 305 Germanii 301 Obrazovanie Obuchayushij robot MASOR na festivale Nebo 2022 Robototehnicheskie kompleksy takzhe populyarny v oblasti obrazovaniya kak sovremennye vysokotehnologichnye issledovatelskie instrumenty v oblasti teorii avtomaticheskogo upravleniya i mehatroniki Ih ispolzovanie v razlichnyh uchebnyh zavedeniyah srednego i vysshego professionalnogo obrazovaniya pozvolyaet realizovyvat koncepciyu polozhennuyu v osnovu takoj krupnoj sovmestnoj obrazovatelnoj programmy SShA i Evropejskogo soyuza kak Primenenie vozmozhnostej robototehnicheskih kompleksov v inzhenernom obrazovanii dayot vozmozhnost odnovremennoj otrabotki professionalnyh navykov srazu po neskolkim smezhnym disciplinam mehanika teoriya upravleniya shemotehnika programmirovanie teoriya informacii Vostrebovannost kompleksnyh znanij sposobstvuet razvitiyu svyazej mezhdu issledovatelskimi kollektivami Krome togo studenty uzhe v processe profilnoj podgotovki stalkivayutsya s neobhodimostyu reshat realnye prakticheskie zadachi Populyarnye robototehnicheskie kompleksy dlya uchebnyh laboratorij LEGO Mindstorms fischertechnik obrazovatelnye nabory na osnove Arduino Sushestvuyut i drugie Centr pedagogicheskogo masterstva Moskvy sravnil naibolee populyarnye platformy i robototehnicheskie konstruktory Professiya mobilnyj robototehnik vhodit v spisok 50 samyh vostrebovannyh professij po versii Mintruda RF Prognoziruetsya chto obem prodazh robotov dlya obrazovaniya i nauki v 2016 2019 gg sostavit 8 mln edinic Robototehnika vklyuchena v shkolnuyu programmu 7 9 klassov Promyshlennost Na proizvodstve roboty uspeshno ispolzuyutsya uzhe na protyazhenii desyatiletij Roboty uspeshno zamenyayut cheloveka pri vypolnenii rutinnyh energoemkih opasnyh operacij Roboty ne ustayut im ne nuzhny pauzy na otdyh voda i pisha Roboty ne trebuyut povysheniya zarabotnoj platy i ne yavlyayutsya chlenami profsoyuzov Kak pravilo promyshlennye roboty ne obladayut iskusstvennym intellektom Tipichnym yavlyaetsya povtorenie odnih i teh zhe peremeshenij manipulyatora po zhestkoj programme Bolshie uspehi dostignuty naprimer v primenenii robotov na konvejerah avtomobilnyh zavodov Uzhe sushestvuyut plany predpriyatij avtomobilnoj promyshlennosti gde vse processy sborki avtomobilej i transportirovki polufabrikatov budut osushestvlyatsya robotami a lyudi budut tolko ih kontrolirovat V atomnoj i himicheskoj promyshlennosti roboty shiroko ispolzuyutsya pri rabotah v radioaktivnyh i himicheski opasnyh dlya cheloveka sredah Sozdan robot dlya avtomatizirovannoj diagnostiki sostoyaniya LEP sostoyashij iz bespilotnogo vertolyota i ustrojstva dlya posadki i dvizheniya po grozozashitnomu trosu V promyshlennosti vseh stran mira v 2016 godu ispolzovalos 1 8 mln shtuk robotov prognoziruetsya chto k 2020 godu ih chislo prevysit 3 5 mln shtuk Prognoziruetsya chto obem prodazh robotov v 2016 2019 gg dlya primeneniya v logistike stroitelstve i snose sostavit 177 tys edinic Selskoe hozyajstvo V selskom hozyajstve nahodyat primenenie pervye roboty osushestvlyayushie avtomatizirovannyj uhod za selskohozyajstvennymi kulturami Ispytyvayutsya pervye robotizirovannye parniki po vyrashivaniyu ovoshej Prognoziruetsya chto obem prodazh robotov v 2016 2019 gg dlya primeneniya v selskom hozyajstve sostavit 34 tys edinic Medicina V medicine robototehnika nahodit primenenie v vide razlichnyh ekzoskeletov pomogayushih lyudyam s narusheniyami funkcii oporno dvigatelnogo apparata Razrabatyvayutsya miniatyurnye roboty dlya vzhivleniya v organizm cheloveka v medicinskih celyah kardiostimulyatory datchiki informacii i t d V Rossii razrabotan pervyj roboticheskij hirurgicheskij kompleks dlya vypolneniya operacij v urologii Prognoziruetsya chto obem prodazh robotov v 2016 2019 gg dlya primeneniya v medicine sostavit 8 tys edinic Kosmonavtika Roboty manipulyatory primenyayutsya v kosmicheskih letatelnyh apparatah Naprimer v kosmicheskom apparate nablyudeniya Orlec prisutstvoval tak nazyvaemyj kapsulnyj avtomat zagruzhayushij malogabaritnye spuskaemye kapsuly otsnyatoj plyonkoj Planetohody takie kak lunohod i marsohod mogut rassmatrivatsya kak interesnejshie primery mobilnyh robotov Sport Pervyj chempionat mira po futbolu sredi robotov proshyol v Yaponii v 1996 godu sm RoboCup Transport Po prognozam vypusk polnostyu avtomatizirovannyh legkovyh avtomobilej s avtopilotom v 2025 godu sostavit 600 tys sht Voennoe delo Osnovnaya statya Smertonosnaya avtonomnaya sistema vooruzhenij Uzhe razrabotany pervye polnostyu avtonomnye roboty dlya voennogo primeneniya Nachalis mezhdunarodnye peregovory o ih zapreshenii Pozharnaya bezopasnost Pozharnye roboty robotizirovannye ustanovki aktivno primenyayutsya v pozharotushenii Robot sposoben samostoyatelno bez pomoshi cheloveka obnaruzhit ochag vozgoraniya rasschitat koordinaty napravit ognetushashee sredstvo v centr vozgoraniya Kak pravilo dannye roboty ustanavlivayutsya na vzryvoopasnyh obektah istochnik ne ukazan 2172 dnya Socialnye posledstviya robotizaciiOtmechaetsya chto chasovaya oplata ruchnogo truda v razvityh stranah vozrastaet primerno na 10 15 v god a zatraty na ekspluataciyu robototehnicheskih ustrojstv uvelichivayutsya na 2 3 Pri etom uroven pochasovoj oplaty amerikanskogo rabochego prevysil stoimost chasa raboty robota primerno v seredine 70 h godov XX veka Kak sledstvie zamena cheloveka na rabochem meste robotom nachinaet prinosit chistuyu pribyl primerno cherez 2 5 3 goda Robotizaciya proizvodstva umenshaet konkurentnoe preimushestvo ekonomik s deshyovoj rabochej siloj i vyzyvaet peremeshenie kvalificirovannoj rabochej sily iz proizvodstva v sferu uslug V perspektive massovye professii voditeli prodavcy budut robotizirovany V Rossii mozhet byt zameneno do poloviny rabochih mest Uvelichenie chisla ispolzuemyh v promyshlennosti SShA robotov na odnu shtuku v period s 1990 po 2007 god privodilo k likvidacii shesti rabochih mest u lyudej Kazhdyj novyj robot na tysyachu rabochih mest ponizhaet srednyuyu zarplatu po ekonomike SShA v srednem na polovinu procenta V Rossii roboty ispolzuyutsya v osnovnom v avtomobilnoj promyshlennosti i mikroelektronike Sm takzheRobot Mehatronika Tri zakona robotehniki Ajzek Azimov Myagkaya robototehnika Biorobototehnika Tipy robotov Android Boevoj robot Bytovoj robot Personalnyj robot Promyshlennyj robot Socialnyj robot SharobotPrimechaniyaPolitehnicheskij terminologicheskij tolkovyj slovar Sostavlenie V Butakov I Fagradyanc M Polyglossum 2014 Tradicionnyj perevod na russkij v proizvedeniyah A Azimova Popov Pismennyj 1990 s 3 Braga 2007 s 21 Makarov Topcheev 2003 s 101 Braga 2007 s 1 Popov Vereshagin Zenkevich 1978 s 11 Bogolyubov 1983 s 26 V L Konyuh Istoriya robototehniki Osnovy robototehniki Rostov na Donu Feniks 2008 S 21 281 s ISBN 978 5 222 12575 5 Wesley L Stone The History of Robotics Robotics and automation handbook Thomas R Kurfess Boca Raton London New York Washington D C CRC PRESS 2005 ISBN 0 8493 1804 1 Popov Pismennyj 1990 s 6 7 Popov Pismennyj 1990 s 9 Air Muscles from Image Company neopr Data obrasheniya 10 aprelya 2011 Arhivirovano 14 noyabrya 2020 goda Air Muscles from Shadow Robot neopr Data obrasheniya 10 aprelya 2011 Arhivirovano iz originala 27 sentyabrya 2007 goda Ohocimskij Martynenko 2003 Tyagunov 2007 T O B B neopr Mtoussaint de Data obrasheniya 27 noyabrya 2010 Arhivirovano 24 avgusta 2011 goda nBot a two wheel balancing robot neopr Geology heroy smu edu Data obrasheniya 27 noyabrya 2010 Arhivirovano 24 avgusta 2011 goda ROBONAUT Activity Report neopr NASA fevral 2004 Data obrasheniya 20 oktyabrya 2007 Arhivirovano 20 avgusta 2007 goda IEEE Spectrum A Robot That Balances on a Ball neopr Spectrum ieee org Data obrasheniya 27 noyabrya 2010 Arhivirovano 24 avgusta 2011 goda Rezero Focus Project Ballbot neopr ethz ch Data obrasheniya 11 dekabrya 2011 Arhivirovano 4 fevralya 2012 goda Carnegie Mellon Researchers Develop New Type of Mobile Robot That Balances and Moves on a Ball Instead of Legs or Wheels Press release Carnegie Mellon 9 avgusta 2006 Data obrasheniya 20 oktyabrya 2007 a href wiki D0 A8 D0 B0 D0 B1 D0 BB D0 BE D0 BD Cite press release title Shablon Cite press release cite press release a archive url trebuet archive date spravka Spherical Robot Can Climb Over Obstacles neopr BotJunkie Data obrasheniya 27 noyabrya 2010 Arhivirovano 24 avgusta 2011 goda Rotundus neopr Rotundus se Data obrasheniya 27 noyabrya 2010 Arhivirovano iz originala 24 avgusta 2011 goda OrbSwarm Gets A Brain neopr BotJunkie 11 iyulya 2007 Data obrasheniya 27 noyabrya 2010 Arhivirovano 24 avgusta 2011 goda Rolling Orbital Bluetooth Operated Thing neopr BotJunkie Data obrasheniya 27 noyabrya 2010 Arhivirovano 24 avgusta 2011 goda Swarm neopr Orbswarm com Data obrasheniya 27 noyabrya 2010 Arhivirovano 24 avgusta 2011 goda The Ball Bot Johnnytronic Sun neopr Blogs sun com Data obrasheniya 27 noyabrya 2010 Arhivirovano iz originala 24 avgusta 2011 goda Senior Design Projects College of Engineering amp Applied Science University of Colorado at Boulder neopr Engineering colorado edu 30 aprelya 2008 Data obrasheniya 27 noyabrya 2010 Arhivirovano iz originala 24 avgusta 2011 goda Martynenko Yu G Formalskij A M O dvizhenii mobilnogo robota s rolikonesushimi kolyosami rus Izvestiya RAN Teoriya i sistemy upravleniya 2007 6 S 142 149 Andreev A S Peregudova O A Ob upravlenii dvizheniem kolyosnogo mobilnogo robota Prikladnaya matematika i mehanika 2015 T 79 4 S 451 462 JPL Robotics System Commercial Rovers neopr Data obrasheniya 26 marta 2011 Arhivirovano iz originala 23 marta 2011 goda Vukobratovich 1976 Ohocimskij Golubev 1984 Multipod robots easy to construct neopr Data obrasheniya 26 marta 2011 Arhivirovano iz originala 1 iyunya 2017 goda AMRU 5 hexapod robot neopr Data obrasheniya 26 marta 2011 Arhivirovano 17 avgusta 2016 goda Achieving Stable Walking neopr Honda Worldwide Data obrasheniya 22 oktyabrya 2007 Arhivirovano 24 avgusta 2011 goda Funny Walk neopr Pooter Geek 28 dekabrya 2004 Data obrasheniya 22 oktyabrya 2007 Arhivirovano 24 avgusta 2011 goda ASIMO s Pimp Shuffle neopr Popular Science 9 yanvarya 2007 Data obrasheniya 22 oktyabrya 2007 Arhivirovano 24 avgusta 2011 goda Vtec Forum A drunk robot thread neopr Data obrasheniya 2 yanvarya 2021 Arhivirovano 30 aprelya 2020 goda 3D One Leg Hopper 1983 1984 neopr MIT Leg Laboratory Data obrasheniya 22 oktyabrya 2007 Arhivirovano 24 avgusta 2011 goda 3D Biped 1989 1995 neopr MIT Leg Laboratory Data obrasheniya 26 marta 2011 Arhivirovano 24 avgusta 2011 goda Quadruped 1984 1987 neopr MIT Leg Laboratory Data obrasheniya 26 marta 2011 Arhivirovano 24 avgusta 2011 goda Testing the Limits neopr page 29 Boeing Data obrasheniya 9 aprelya 2008 Arhivirovano 24 avgusta 2011 goda Air Penguin roboty pingviny na vystavke v Gannovere neopr Data obrasheniya 3 aprelya 2011 Arhivirovano 14 aprelya 2011 goda Informaciya o Air Penguin na sajte kompanii Festo neopr Data obrasheniya 3 aprelya 2011 Arhivirovano 3 aprelya 2011 goda Air Ray Ballonet angl neopr Data obrasheniya 3 aprelya 2011 Arhivirovano 19 noyabrya 2011 goda Opisanie AirJelly na sajte kompanii Festo angl neopr Data obrasheniya 3 aprelya 2011 Arhivirovano iz originala 1 aprelya 2011 goda Ma Kevin Y Chirarattananon Pakpong Fuller Sawyer B Wood Robert J Controlled Flight of a Biologically Inspired Insect Scale Robot angl Science journal 2013 May vol 340 no 6132 P 603 607 doi 10 1126 science 1231806 Hirose 1993 Chernousko F L Volnoobraznye dvizheniya mnogozvennika po gorizontalnoj ploskosti Prikladnaya matematika i mehanika 2000 T 64 vyp 4 S 518 531 Knyazkov M M Bashkirov S A Ploskoe peredvizhenie mnogozvennogo robota po poverhnosti s suhim treniem Mehatronika avtomatizaciya upravlenie 2004 3 S 28 32 Osadchenko N V Abdelrahman A M Z Kompyuternoe modelirovanie dvizheniya mobilnogo polzayushego robota Vestnik MEI 2008 5 S 131 136 Miller Gavin Introduction neopr snakerobots com Data obrasheniya 22 oktyabrya 2007 Arhivirovano 24 avgusta 2011 goda ACM R5 neopr Data obrasheniya 10 aprelya 2011 Arhivirovano iz originala 11 oktyabrya 2011 goda Swimming snake robot commentary in Japanese neopr Data obrasheniya 10 aprelya 2011 Arhivirovano 8 fevralya 2012 goda Capuchin Arhivnaya kopiya ot 14 yanvarya 2020 na Wayback Machine at YouTube Gradeckij V G Veshnikov V B Kalinichenko S V Kravchuk L N Upravlyaemoe dvizhenie mobilnyh robotov po proizvolno orientirovannym v prostranstve poverhnostyam M Nauka 2001 360 s Wallbot Arhivnaya kopiya ot 26 iyunya 2008 na Wayback Machine at YouTube Stanford University Stickybot neopr Data obrasheniya 30 sentyabrya 2017 Arhivirovano 7 marta 2016 goda Sfakiotakis et al Review of Fish Swimming Modes for Aquatic Locomotion angl journal IEEE Journal of Oceanic Engineering 1999 April Arhivirovano 26 sentyabrya 2007 goda Richard Mason What is the market for robot fish neopr Data obrasheniya 10 aprelya 2011 Arhivirovano iz originala 24 avgusta 2011 goda Robotic fish powered by Gumstix PC and PIC neopr Human Centred Robotics Group at Essex University Data obrasheniya 25 oktyabrya 2007 Arhivirovano iz originala 24 avgusta 2011 goda Witoon Juwarahawong Fish Robot neopr Institute of Field Robotics Data obrasheniya 25 oktyabrya 2007 Arhivirovano 4 noyabrya 2007 goda Zenkevich Yushenko 2004 s 18 Zenkevich Yushenko 2004 s 16 18 Cifry i fakty rus Nauka i zhizn 2017 11 S 59 robototehnika Zanimatelnaya Lego Fischertechnik TRIK ili Amperka sravnenie i obzor robototehnicheskih konstruktorov Zanimatelnaya robototehnika Arhivirovano 13 avgusta 2017 Data obrasheniya 13 avgusta 2017 Top spisok 50 naibolee perspektivnyh i vostrebovannyh professij srednego obrazovaniya v RF po versii MinTruda neopr Data obrasheniya 25 maya 2017 Arhivirovano 9 avgusta 2017 goda Olga Slivko Kak servisnye roboty zahvatyat mir Kot Shryodingera 2017 9 10 S 36 39 Osnovy obrazovatelnoj robototehniki uchebno metodicheskoe posobie avt sost D M Grebneva Nizhnetagilskij gos socialno ped in t filial Rossijskogo gos professionalno ped un ta Nizhnij Tagil NTGSPI 2017 108 c Konstantin Kuznecov Umnaya fabrika kak avtomobili sobirayutsya bez lyudej Populyarnaya mehanika 2017 5 S 86 87 URL http www popmech ru business news 334232 umnaya fabrika kak avtomobili sobirayutsya bez lyudey Arhivnaya kopiya ot 24 aprelya 2017 na Wayback Machine Ekaterina Zubkova Byuro nauchno tehnicheskoj informacii Avgust 2017 8 Robot Kanatohod rus Nauka i zhizn 2017 8 S 18 Arhivirovano 6 avgusta 2017 goda IFR forecast 1 7 million new robots to transform the world s factories by 2020 neopr Data obrasheniya 29 oktyabrya 2017 Arhivirovano 29 oktyabrya 2017 goda Populyarnaya mehanika Vinobot robot kotoryj hochet nakormit ves mir Arhivnaya kopiya ot 7 maya 2017 na Wayback Machine IronOx neopr Data obrasheniya 6 iyulya 2019 Arhivirovano 30 iyunya 2019 goda Pervaya zelen Populyarnaya mehanika 2019 7 S 11 Populyarnaya mehanika Umnye shtany pomogayut lyudyam dvigatsya Arhivnaya kopiya ot 6 fevralya 2017 na Wayback Machine Kirill Stasevich Ot gennoj inzhenerii do lyubvi chem zanimalis biologi v 2017 godu rus Nauka i zhizn 2018 1 S 2 7 Arhivirovano 14 yanvarya 2018 goda Valerij Chumakov Razgovor s iskusstvennym intellektom o robotah i hirurgii Arhivnaya kopiya ot 7 iyulya 2017 na Wayback Machine V mire nauki 2017 5 6 S 54 61 Avtozavtra Populyarnaya mehanika 2018 9 S 62 66 Deutsche Welle 27 08 2018 Roboty ubijcy skoro vo vseh armiyah ili pod zapretom OON Arhivnaya kopiya ot 30 avgusta 2018 na Wayback Machine Valerij Shiryaev Vooruzheny i pugayushe samostoyatelny rus Novaya gazeta 2018 99 S 19 Arhivirovano 13 sentyabrya 2018 goda Arnold Hachaturov Deshevaya rabsila kozyr proshlogo rus Novaya gazeta 2018 33 S 12 13 Arhivirovano 1 aprelya 2018 goda Robovladelcheskij stroj Kak my budem zhit pri superkapitalizme Arhivnaya kopiya ot 1 aprelya 2018 na Wayback Machine Kommersant 04 11 17 g Aleksandr Zotin 04 11 17 g Aleksandr Zotin Kazhdogo vtorogo zamenit robot neopr Gazeta RBK Data obrasheniya 10 avgusta 2019 Arhivirovano 10 avgusta 2019 goda Lyudi koni roboty Arhivnaya kopiya ot 18 aprelya 2018 na Wayback Machine Nauka i zhizn 2017 7 S 46 Arnold Hachaturov Lyudi vidyat v ocherednoj reforme dohluyu koshku rus Novaya gazeta 2019 12 13 S 18 19 Arhivirovano 18 oktyabrya 2019 goda LiteraturaBogolyubov A N Matematiki Mehaniki Biograficheskij spravochnik Kiev Naukova dumka 1983 639 s Vukobratovich M Shagayushie roboty i antropomorfnye mehanizmy M Mir 1976 541 s Paton B E Spynu G A Timoshenko V G Promyshlennye raboty dlya svarki Kiev Naukova dumka 1977 228 s Popov E P Vereshagin A F Zenkevich S L Manipulyacionnye roboty dinamika i algoritmy M Nauka 1978 400 s Medvedev V S Leskov A G Yushenko A S Sistemy upravleniya manipulyacionnyh robotov M Nauka 1978 416 s Ohocimskij D E Golubev Yu F Mehanika i upravlenie dvizheniem avtomaticheskogo shagayushego apparata M Nauka 1984 310 s Kozlov V V Makarychev V P Timofeev A V Yurevich E I Dinamika upravleniya robotami M Nauka 1984 336 s Fu K Gonsales R Li K Robototehnika Per s angl M Mir 1989 624 s ISBN 5 03 000805 5 Popov E P Pismennyj G V Osnovy robototehniki Vvedenie v specialnost M Vysshaya shkola 1990 224 s ISBN 5 06 001644 7 Shahinpur M Kurs robototehniki Per s angl M Mir 1990 527 s ISBN 5 03 001375 X Hirose S Biologically Inspired Robots Snake Like Locomotors and Manipulator angl Oxford Oxford University Press 1993 240 p Ohocimskij D E Martynenko Yu G Novye zadachi dinamiki i upravleniya dvizheniem mobilnyh kolyosnyh robotov Uspehi mehaniki 2003 T 2 1 S 3 47 Makarov I M Topcheev Yu I Robototehnika Istoriya i perspektivy M Nauka Izd vo MAI 2003 349 s Informatika neogranichennye vozmozhnosti i vozmozhnye ogranicheniya ISBN 5 02 013159 8 Zenkevich S L Yushenko A S Osnovy upravleniya manipulyacionnymi robotami 2 e izd M Izd vo MGTU im N E Baumana 2004 480 s ISBN 5 7038 2567 9 Tyagunov O A Matematicheskie modeli i algoritmy upravleniya promyshlennyh transportnyh robotov Informacionno izmeritelnye i upravlyayushie sistemy 2007 T 5 5 S 63 69 Braga N Sozdanie robotov v domashnih usloviyah M NT Press 2007 368 s ISBN 5 477 00749 4 SsylkiIFR International Federation of Robotics NAURR Nacionalnaya associaciya uchastnikov rynka robototehnikiDlya uluchsheniya etoj stati zhelatelno Ispravit statyu soglasno stilisticheskim pravilam Vikipedii Najti i oformit v vide snosok ssylki na nezavisimye avtoritetnye istochniki podtverzhdayushie napisannoe Pozhalujsta posle ispravleniya problemy isklyuchite eyo iz spiska parametrov Posle ustraneniya vseh nedostatkov etot shablon mozhet byt udalyon lyubym uchastnikom

Вер.